Tâche de pilotage de groupe rigide

Cette commande permet de définir une tâche de pilotage d'un groupe rigide sans avoir à définir des liaisons. Les déplacements seront des translations ou des rotations.

Étapes de création / Utilisation :

Cliquez sur l'icône ou choisissez la commande Simulation > Tâche de pilotage de groupe rigide... à partir du menu déroulant.

Saisissez un nom. il sera utilisé dans le scénario.
Choisissez le type de pilotage (voir les explications plus bas).
Sélectionnez le groupe rigide à piloter et son repère de pilotage. (Toutes les valeurs de déplacement du groupe rigide seront par rapport à ce repère).
Saisissez les temps et les valeurs de rotation et translation suivant les différents axes en cliquant dans les cellules correspondantes.
Validez en cliquant sur .

Les rotations X, Y et Z définissent un vecteur qui est utilisé comme axe de rotation, la norme de ce vecteur définie alors l'angle de rotation autour de cet axe.

La tâche doit être compatible avec les liaisons existantes. Si par exemple, un groupe rigide est en appui plan avec un autre groupe rigide, la translation normale à cette appui plan ne sera pas possible. Si le groupe rigide a une liaison encastrement, aucun mouvement ne sera possible.

Options disponibles:

Repère de pilotage :

Le repère de pilotage est un repère qui est rattaché à la pièce. Il est défini par rapport à la position de la pièce en configuration de conception.

De ce fait, si la pièce a une position et/ou orientation différente dans une autre configuration, la position relative de la pièce et de son repère n'est plus le même. Le mouvement induit par la tache peut donc être différent suivant la configuration courante.

Il est possible de sélectionner un repère en le sélectionnant directement dans l'espace graphique.

Circulaire :

Permet de faire un déplacement circulaire en cumulant le déplacement et la rotation.

Ci-dessous un exemple avec une translation Y=20mm et une rotation Z=90°


Sans l'option Circulaire	Avec l'option Circulaire

Pilotage: (exemple avec le tableau ci-dessous)

Une pièce verte se déplace sur une plaque avec les valeurs de la tâche suivantes :

La tâche est utilisée 2 fois de suite dans le scénario avec un temps d'attente de 1 seconde.

Temps	Translation X	Translation Y	Translation Z	Rotation X	Rotation Y	Rotation Z	Circulaire
0s	0mm	0mm	0mm	0°	0°	0°
2s	50mm	0mm	0mm	0°	0°	0°
4s	0mm	20mm	0mm	0°	0°	90°
6s	0mm	30mm	0mm	0°	0°	0°

Absolu :

	Les valeurs saisies seront par rapport à la position de base du temps 0s. A la fin de la première tâche, la pièce revient au point de départ et commence la deuxième tâche. Une valeur 0mm indique que la pièce revient au point de départ de la direction.

Relatif :

	La première tâche est effectuée comme en mode Absolu, mais ensuite la deuxième tâche continue à partir du dernier emplacement de la première tâche. Une valeur 0mm indique que la pièce revient au point de départ de la direction.

Incrémental :

	Les valeurs sont incrémentales par rapport à la position précédente. la deuxième tâche commence à l'endroit où s'est arrêtée la première. La position et l'orientation de la pièce est conservée. Une valeur 0mm indique que la pièce reste au point précédent dans cette direction.

Il est préférable d'utiliser le mode incrémental plutôt qu'absolu. En effet, avec le mode absolu, il faut indiquer la position finale pour chaque étape ce qui peut être compliqué si le groupe a tourné.